无人机集群河道清淤规划与淤积监测研究现状.docx

0

无人机集群河道清淤规划与淤积监测研究现状

说明

为解决单机作业效率低、续航受限及抗干扰能力弱等问题，无人机集群技术已成为主流研究方向。在集群管理架构上，普遍采用中心云控与边缘节点协同的模式。中心服务器负责全局航线规划、任务分发及实时态势感知，而边缘节点则处理低延迟通信与即时控制指令。在协同策略上，包括任务式协同与协作式协同两种形式。任务式协同强调预设的标准化航线与固定任务包，适用于常规性清淤任务；协作式协同则允许各节点根据实时障碍物分布动态调整航向与速度，实现自适应路由。集群间通过5G无线通信、UWB定位及超视距链路进行数据交互，构建了毫秒级的响应机制，显著提升了复杂环境下的作业成功