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轮式移动机器人一体化驱动系统：设计、开发与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为推动各行业智能化变革的关键力量。轮式移动机器人作为机器人领域的重要分支，凭借其高效灵活的移动能力、良好的地形适应性以及相对简单的结构，在工业、服务、医疗、军事等众多领域展现出了广泛的应用前景和巨大的发展潜力，极大地推动了各行业的智能化发展进程。

在工业领域，自动化导引车（AGV）作为轮式移动机器人的典型代表，被广泛应用于物料搬运、生产线自动化以及仓储管理等环节。在大型工厂中，AGV能够按照预设路径在车间内自主行驶，将原材料、半成品精准地运输到指定工位，有效提升了生产效率，