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复杂海况下无人艇集群自主包围与目标跟踪的自适应滑模协同控制算法设计

摘要

随着海洋开发与军事任务向深远海延伸，复杂海况下无人艇集群的自主协同控制成为制约其工程应用的关键瓶颈。本文针对高海况引起的强非线性、强耦合与模型不确定性问题，设计一种基于观测器的自适应滑模协同包围与目标跟踪控制算法。首先建立无人艇六自由度非线性运动模型，并考虑风浪流时变干扰；接着提出有限时间扩张状态观测器，实现速度与集总扰动的在线估计；在此基础上，设计自适应滑模包围控制器，使多艇在指定方位形成动态包围圈，并通过自适应律抑制滑模抖振；同时设计分布式目标跟踪协同律，实现包围中心对机动目标的稳定跟踪。通过李雅普诺夫理论严格证明了闭环系统的稳定性与有限时间收敛特性。仿真结果表明，在五级海况下，五艘无人艇能够在38秒内完成对目标的包围，位置跟踪误差小于0.8米，姿态角误差小于2.5°，验证了算法的鲁棒性与有效性。本文为无人艇集群在恶劣海况下的协同作业提供了可行的工程化控制方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人艇在海洋资源勘探、海上搜救、军事侦察等领域展现出巨大潜力。然而，当任务海域出现高海况时，风浪流引起的剧烈摇荡与非线性水动力效应会使艇体运动呈现强耦合特性，传统的单艇控制方法难以保证稳定性。特别是在集群协同包围与目标跟踪任务中，多艇不仅需要应对自身受到的复杂环境干扰，还需保持相对编队构型