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基于Unreal的无人车决策模块分析案例

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TOC\o1-3\h\u30114基于Unreal的无人车决策模块分析案例 1

147731.1危险场景搭建 1

252251.2避让原理 5

所谓决策，就是根据感知模块所采集的信息，判断并确定下一步要执行的动作，如左转、右转、停车等，以及生成相应行驶的轨迹。对于本文来说，不考虑复杂情况以及轨迹生成，本文主要针对车辆行驶过程中，遇到一些突发状况时的判断和反应，如前车突然停车和行人横穿马路，用来测试无人车在行驶过程中遇到危险情况后的决策反应。

1.1危险场景搭建

对于交通场景来说，危险场景就是在车辆与车辆或者