基于五次贝塞尔曲线室内移动机器人轨迹研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

用贝塞尔曲线进行室内移动机器人的轨迹规划

使五次

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,,IEEE会员，,和刘景泰,IEEE会员r

—本文研究了从起始位姿到目标位姿的室内移动机随后提出了一种使用Clothoids平滑Dubins线‑弧路

器人轨迹规划问题。轨迹规划问题首先被分解为路径规划和生径的技术[7]。尽管这种方法生成的路径具有连续的曲率，

成平移速度剖面以执行路径。路径规划进一步分为生成航路点

但Clothoids没有封闭形式的表达式，增加了计算的复

和由航路点连接的联合贝塞尔曲线路径生成。为了确保机器人

杂性。

平稳跟随路径而不发生侧滑并避免超过加速度限制，提出了线