CN119927805A 一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统 （浙江钱江机器人有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119927805A

(43)申请公布日2025.05.06

(21)申请号202411850852.X

(22)申请日2024.12.16

(71)申请人浙江钱江机器人有限公司

地址317500浙江省台州市温岭市东部新

区第五街2号（自主申报）

(72)发明人李玮王丹杨凯伦赵辉

(74)专利代理机构北京维正专利代理有限公司11508

专利代理师金超

(51)Int.Cl.

B24B51/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

G05B13/04(2006.01)

B24B49/00(2012.01)

B24B49/02(2006.01)

权利要求书2页说明书15页附图7页

(54)发明名称

一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和

控制系统

(57)摘要

CN119927805A一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统，涉及机器人工控领域，该方法包括：采集机械臂末端力传感器的力信号，并分解为垂直于工件表面的法向力分量；确定法向力分量和预设目标压力的偏差值，并构建滑模控制的滑模面表达式；根据力控增益系数，确定力控制分量；根据各关节编码器的位置信号和预设打磨轨迹，确定位置偏差和速度