脉冲直线插补与总线方案G_LINE性能对比分析.pdfVIP

1、总线方案G_LINE：加度是速度的10倍，不设置过渡速度，转速1200rpm

速度曲线：

位置曲线：

分析：因为加设置不大，导致胶枪从0加速到目标速度或者从目标速度到0的过

程中用时较长，同样的时间内，在加过程中胶枪行走的距离小于目标速度下行走的距离，

导致堆胶。若将加度设置较大，用来减小加过程，其结果就会导致伺服急停急启动，

启动和停止出现撞击声。

2、总线方案G_LINE：加度是速度的10倍，过渡速度设置100，转速1200rpm

速度曲线：

位置曲线：

分析：设置了过渡速度，在第一段直线也就是X轴还没有运动到位置，第二段直线Y轴就

开始运动，堆胶有缓解，因为降低了第一段直线到第二段直线之间的加过程用时，但过

渡速度设置太大会导致轴组走出的轨迹和规划的轨迹有较大出入。

3、脉补：使用顺序功能块，运行速度和上面测试总线速度一致，终止速度和启动速度

设置为运行速度一半

曲线：

分析：看图中绿色曲线SD1006，由于设置了启动速度和终止速度，整个过程始终保持在

600rpm以上，不会出现低速堆胶情况，启动速度和终止速度合理设置，也不会出现急停急

启动。