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基于SLAM技术的室内服务机器人导航与避障系统设计

摘要

随着人工智能与机器人技术的飞速发展，室内服务机器人在智能家居、医疗护理及公共服务等领域的应用日益广泛。然而，复杂多变的室内动态环境对机器人的自主导航与避障能力提出了严峻挑战。针对现有服务机器人在未知环境下定位精度低、动态避障响应慢等问题，本课题设计并实现了一套基于激光SLAM技术的室内服务机器人导航与避障系统。

本设计采用“需求分析—总体设计—详细设计—系统实现—测试验证”的工程化开发思路。首先，通过分析室内服务场景的实际需求，确定了系统的功能指标与性能约束。其次，构建了基于ROS（RobotOperatingSystem）的分层软件架构，完成了硬件平台的选型与搭建。在详细设计阶段，重点研究了Gmapping算法的栅格地图构建原理，设计了结合A*全局路径规划与DWA（DynamicWindowApproach）局部路径规划的混合导航策略，并引入了基于代价地图的动态避障机制。最后，在实物样机上进行了系统集成与测试，验证了系统的可行性与稳定性。

本系统的核心创新在于优化了动态窗口法的评价函数，引入了障碍物距离权重因子，显著提升了机器人在狭窄走廊与动态人流环境下的避障成功率。测试结果表明，系统建图精度高，路径规划合理，能够有效规避动态障碍物，实现了安全、平稳的自主移动服务。

第一章绪论

1.1研究背景