（共21页PPT）第五章频率响应法4.pptVIP

第五章频域响应法*5.5频域稳定判据（奈氏判据）（1）根据闭环系统的开环频率特性去判断闭环系统稳定性的一种判据，当系统含某些非最小相位环节(如延迟环节)也能判据。（2）该判据可以通过实验法获得系统开环频率特性来判断闭环系统的稳定性，使用方便。（3）该判据能指出提高和改善系统动态性能的途径(环节类型和参数变化)，因而这种方法在工程上获得广泛的应用。奈氏判据特点（优点）：*幅角原理(复变函数)设控制系统的特征多项式：若D(S)有P个根位于S平面的右半平面，n-P个根位于S左半平面,当频率?由－?变化到?时，幅角增量：逆时针旋转为正顺时针旋转为负*奈奎斯特稳定性判据开环传递函数开环特征方程式其中：开环传递函数的极点。闭环传递函数闭环系统的特征方程式其中：闭环传递函数的极点。*引入辅助函数F(s),其定义为辅助函数F(S)是闭环（分母）特征多项式Dc(S)和开环（分母）特征多项式Do(S)之比由复变函数理论可知*(1)开环传递函数和闭环传递函数均不存在右半平面的极点幅角原理:（2）开环传递函数在s右半平面有P个极点闭环传递函数在s右半平面有Z个极点上式表明曲线绕坐标原点逆时针旋转圈。曲线绕(－1,j0)逆时针旋转