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面向深海潜航器的永磁同步电机无位置传感器高频振动抑制控制设计

摘要

深海潜航器对推进电机系统的可靠性、隐蔽性与振动噪声水平提出了严苛要求。永磁同步电机虽具有功率密度高、效率优等优势，但传统机械位置传感器在高压、腐蚀性深海环境中易失效，而无位置传感器控制方案中，为实现零低速运行而注入的高频信号会引入谐波电流，导致电机产生高频振动，严重制约潜航器的声学隐身性能。本设计针对深海高压环境，提出一种基于扩展反电动势观测器的无位置传感器控制策略，并结合注入电流谐波消除方法，以抑制电机高频振动。设计目标为在零低速范围内实现转子位置与转速的准确估计，同时将高频振动幅值降低至常规方案的30%以下。论文首先分析深海潜航器电机控制的现实痛点与无位置传感器技术的不足，明确设计需求；随后，从总体架构、模块划分到详细算法，逐层阐述控制系统设计；接着，在MATLAB/Simulink环境中完成系统实现，并开展仿真测试，验证了观测器估计精度与振动抑制效果。核心创新点在于：设计了基于基波模型与高频注入协同的扩展反电动势观测器，并提出一种自适应陷波滤波器与谐波电压补偿相结合的电流谐波消除策略，实现了对高频振动更彻底的抑制。全文共八章，依次为绪论、相关技术、需求分析、总体设计、详细设计、系统实现、系统测试与总结展望，结构完整、逻辑递进。

第一章绪论

1.1研究背景

深海潜航器作为海洋资源勘探、水下