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基于数字仿真的SCARA机器人运动控制优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程不断加速的当下，机器人技术作为其中的关键支撑，正深刻改变着制造业的生产模式与效率。SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，作为工业机器人中的重要一员，凭借其独特的结构与卓越的性能，在众多工业生产场景中占据了举足轻重的地位。

SCARA机器人具有四个自由度，其中三个旋转自由度和一个移动自由度。这种结构设计使其在平面运动方面表现出色，能够在XY平面内实现快速、精准的定位，同时在Z方向上也能完成伸缩和旋转动作，特别适用于快速搬运、精