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机器人考研试题及答案

一、选择题（30分，15题×2分）

1.机器人按照坐标系统分类，以下哪一项不属于常见的坐标系统分类？

A.直角坐标机器人

B.圆柱坐标机器人

C.球坐标机器人

D.极坐标机器人

2.机器人的自由度是指：

A.机器人能够执行的运动方向数量

B.机器人能够感知的环境参数数量

C.机器人能够执行的任务复杂度

D.机器人能够使用的工具种类数量

3.在机器人运动学中，正运动学是指：

A.已知关节变量求解末端执行器位姿

B.已知末端执行器位姿求解关节变量

C.已知力矩求解关节角度

D.已知关节角度求解力矩

4.机器人的工作空间是指：

A.机器人能够到达的所有点的集合

B.机器人当前所在的位置区域

C.机器人传感器能够覆盖的区域

D.机器人程序运行的空间

5.雅可比矩阵在机器人学中表示的是：

A.机器人关节速度与末端执行器速度之间的关系

B.机器人关节力矩与末端执行器力之间的关系

C.机器人关节角度与末端执行器位置之间的关系

D.机器人传感器数据与控制信号之间的关系

6.机器人奇异点是指：

A.机器人工作空间中的特殊点

B.雅可比矩阵行列式为零的点

C.机器人关节角度为零的点