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机械手考试试题及答案

一、选择题（共20分，每题2分）

1.机械手按照驱动方式分类，不包括以下哪一种？

A.液压驱动机械手

B.气动驱动机械手

C.机械驱动机械手

D.电力驱动机械手

2.机械手的工作空间主要取决于：

A.机械手的负载能力

B.机械手的自由度和各关节的运动范围

C.机械手的材质

D.机械手的控制系统

3.以下哪种坐标系通常用于描述机械手末端执行器的位置和姿态？

A.世界坐标系

B.机械坐标系

C.工具坐标系

D.用户坐标系

4.机械手的自由度是指：

A.机械手能够独立运动的关节数量

B.机械手能够抓取的物体数量

C.机械手能够执行的任务种类

D.机械手的运动速度

5.在机械手的运动学分析中，正运动学是指：

A.已知关节变量求解末端执行器的位姿

B.已知末端执行器的位姿求解关节变量

C.分析机械手的动力学特性

D.分析机械手的静态特性

6.以下哪项不是机械手常用的传感器？

A.视觉传感器

B.力传感器

C.温度传感器

D.接近传感器

7.机械手的PID控制器主要用于：

A.路径规划

B.位置和速度的精确控制

C.决策制定

D.任务分