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基于神经常微分方程的非线性系统实时动力学建模与自适应预测控制设计

摘要

本课题针对非线性动态系统在复杂工况下精确建模与实时控制的难题，提出一种融合神经常微分方程（NeuralODE）与自适应预测控制的创新方案。研究目标是构建具备连续时间动力学表征能力的实时模型，并设计一套能够在线调整、滚动优化的自适应预测控制律，以提升系统对多变环境和未建模动态的鲁棒性。

核心方案包括：利用神经常微分方程建立系统的连续时间状态空间模型，采用伴随灵敏度法进行高效训练；在此基础上，推导基于模型的自适应预测控制律，通过在线参数辨识与滚动时域优化，实现控制量的实时解算。全文依次完成需求分析、总体设计、详细设计、仿真实现与性能测试，验证了所提方法在倒立摆等典型非线性系统上的跟踪精度、扰动抑制能力与计算实时性。

本文的主要创新点在于：将神经常微分方程引入预测控制框架，克服了传统离散模型时间分辨率固定的局限；设计了自适应机制，使模型与控制律能协同演化，在保证闭环稳定性的前提下显著提升动态响应品质。仿真结果表明，该系统在参数摄动30%范围内仍能保持良好控制性能，单步控制计算时间小于5毫秒，满足实时控制需求。

第一章绪论

1.1研究背景

现代工业过程、航空航天、机器人等领域中，被控对象日益呈现出强非线性、时变性和不确定性，传统线性控制方法已难以满足高性能要求。例如，无人机在阵风扰动下的姿态控制