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面向无人配送车的多传感器冗余感知融合与失效降级控制系统设计

摘要

随着无人配送车在智慧物流场景中的规模化应用，如何确保其在复杂交通环境下的感知安全成为核心挑战。单一传感器在雨雾、强光，对向眩光等工况下极易失效，导致目标漏检或误判，从而引发碰撞风险。本课题针对无人配送车，设计了一套多传感器冗余感知融合与失效降级控制系统，旨在通过异构传感器间的互补与容错，提升感知系统的鲁棒性与可靠性。核心方案包括：构建异构传感器置信度评估与动态权重融合算法，根据传感器实时状态自适应调整融合权重；开发传感器失效时的感知降级安全控制策略，依据失效类型与剩余感知能力动态切换车辆运行模式，保障安全缓行或平稳靠边停车。

本文遵循工程化设计思路，依次展开需求分析、总体设计、详细设计、系统实现与测试。第一章分析无人配送车感知系统面临的现实痛点与研究现状；第二章论述多传感器融合技术与安全控制方法的选型依据；第三章明确系统功能与非功能需求并建立用例模型；第四章设计分层冗余感知架构与功能模块；第五章详细阐述置信度评估算法、动态权重融合模型及降级控制策略；第六章展示核心算法实现与关键场景运行效果；第七章通过典型失效场景测试验证系统性能；第八章总结工作并展望未来改进方向。本设计的核心创新在于提出了一种基于传感器健康状态与测量一致性联合约束的动态权重融合机制，并融合了三级降级安全控制逻辑，实现了从感知到控制的