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基于深度强化学习的移动机器人动态避障系统设计与实现

摘要

随着移动机器人在仓储物流与服务场景的广泛应用，动态环境下的安全避障成为核心痛点。传统避障算法在应对突发动态障碍时往往反应迟缓或陷入局部极小值，难以保障导航的流畅性与安全性。本课题旨在设计并实现一套基于深度强化学习的移动机器人动态避障系统，利用其自适应决策能力解决复杂动态环境下的避障难题。

全文遵循工程递进思路展开。第一章分析动态避障的现实痛点与研究意义；第二章论证深度强化学习与ROS框架的技术选型；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章构建感知-决策-控制的分层架构并设计经验回放池等数据结构；第五章深入阐述PPO算法决策逻辑与感知处理流程；第六章展示核心算法代码与仿真环境搭建过程；第七章通过仿真与实机测试验证系统避障成功率与响应时延；第八章总结成果并展望多传感器融合方向。

本设计的核心创新在于构建了一种融合障碍物运动预测的紧凑状态空间表征，并设计了兼顾安全与目标导向的连续奖励函数，有效加速了策略收敛并提升了动态避障的平滑度。

第一章绪论

1.1研究背景

移动机器人正从结构化静态工厂向非结构化动态场景渗透，如拥挤的商场与混流的仓储。在这些场景中，行人、叉车或其他机器人的运动具有高度的随机性与不可预测性。机器人若不能敏捷避让，不仅会降低通行效率，更可能引发严重的安全事故。动态避障已成为制约移动机器人大规模落