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一种高压线除冰机器人行走越障系统的研究的中期报告

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一种高压线除冰机器人行走越障系统的研究的中期报告

摘要：本文针对高压线除冰作业中遇到的冰覆层问题，提出了一种高压线除冰机器人行走越障系统。系统由行走机构、除冰装置和控制系统组成。行走机构采用轮式结构，具有良好的越障能力；除冰装置采用电热丝加热方式，能够有效去除冰覆层；控制系统采用模糊控制算法，实现行走和除冰的协同控制。通过对该系统的仿真实验和现场试验，验证了该系统的可行性和有效性。本文的研究成果为高压线除冰作业提供了新的技术手段，具有重要的实际应用价值。

前言：随着我国高压输电线路的快速发展和冬季降雪天气的增多，高压线覆冰问题日益严重，严重影响了电力系统的安全稳定运行。传统的除冰方法如人工除冰、机械除冰等存在工作效率低、安全风险大等问题。因此，研究一种高效、安全、智能的高压线除冰机器人具有重要的现实意义。本文针对高压线除冰作业的特点，提出了一种高压线除冰机器人行走越障系统，并对系统的设计、实现和应用进行了研究。

一、1.高压线除冰作业现状及需求

1.1高压线覆冰对电力系统的影响

(1)高压线覆冰是冬季常见的自然灾害之一，它对电力系统的影响是多方面的。首先，