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一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法

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一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法

摘要：本文提出了一种基于预设性能凸在线模型预测的无人船轨迹跟踪控制方法。该方法通过构建预设性能凸在线模型，实现了对无人船轨迹的实时预测和跟踪控制。首先，根据无人船的动力学特性，建立了无人船的运动学模型；然后，结合凸优化理论，设计了一种基于预设性能的在线优化算法，实现了无人船轨迹的实时跟踪；最后，通过仿真实验验证了所提方法的有效性和鲁棒性。本文的研究成果为无人船轨迹跟踪控制提供了新的理论依据和技术手段，对无人船的智能化发展具有重要的理论和实际意义。

随着现代科技的发展，无人船作为一种新型的航行工具，在海洋资源开发、海洋环境监测、水下作业等领域具有广泛的应用前景。无人船的轨迹跟踪控制是实现其精确导航和任务执行的关键技术之一。然而，由于海洋环境复杂多变，无人船在航行过程中会受到风、浪、流等多种因素的影响，导致轨迹跟踪控制难度较大。近年来，基于模型预测控制（ModelPredictiveControl，MPC）的无人船轨迹跟踪控制方法得到了广泛关注。MPC方法通过预测未来一段时间内的系统状态，并优化控制输入，实现对系统