一种欠驱动船舶直线路径跟踪的预测控制器设计方法.docxVIP

毕业设计（论文）

PAGE

1-

毕业设计（论文）报告

题目：

一种欠驱动船舶直线路径跟踪的预测控制器设计方法

学号：

姓名：

学院：

专业：

指导教师：

起止日期：

一种欠驱动船舶直线路径跟踪的预测控制器设计方法

摘要：本文针对欠驱动船舶直线路径跟踪问题，提出了一种基于预测控制器的解决方案。首先，对欠驱动船舶的动力学特性进行了建模，并分析了其运动控制问题。其次，针对船舶直线路径跟踪，设计了一种预测控制器，通过预测船舶在未来时刻的位置和速度，实现对直线路径的精确跟踪。同时，针对预测控制器中存在的优化问题，提出了一种改进的优化算法，以提高控制器的性能。最后，通过仿真实验验证了所提方法的有效性和优越性。本文的研究成果为欠驱动船舶直线路径跟踪提供了新的思路和方法，具有一定的理论意义和应用价值。

随着全球经济的快速发展，船舶运输业在国民经济中的地位日益重要。船舶的导航与控制技术是船舶运输安全、高效的关键因素之一。欠驱动船舶由于结构简单、制造成本低等特点，在船舶运输领域得到了广泛应用。然而，欠驱动船舶的运动控制问题一直是国内外研究的热点。本文针对欠驱动船舶直线路径跟踪问题，提出了一种基于预测控制器的解决方案，以期为欠驱动船舶的运动控制提供新的思路和方法。

第一章欠驱动船舶动力学建模

1.1欠驱动船舶运动学模型

(1)欠驱动船舶的运动学