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海上风电运维船波浪补偿登乘平台连杆机构设计与随动控制策略

摘要

随着海上风电场向深远海发展，运维人员安全登乘成为制约运维效率的关键瓶颈。传统登乘方式在波浪作用下存在船体与风机基础间剧烈相对运动，导致人员跌落风险高、作业窗口期短。本文针对该工程难题，设计了一种基于六自由度并联连杆机构的波浪补偿登乘平台，通过主动补偿船体摇荡运动，实现平台与风机基础的稳定对接。

研究遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先分析海上登乘作业的运动学需求与安全指标，确定补偿行程、响应速度等设计参数。进而完成六自由度Stewart并联机构的结构设计，包括运动学反解建模与工作空间分析。在此基础上，开发基于长短时记忆网络的船舶运动位姿预测算法，以及结合模糊PID的随动控制策略。最后通过仿真与样机实验验证系统性能。

本文的核心创新在于：提出机构参数与控制参数协同优化的设计方法，使机械系统与控制策略深度耦合；采用数据驱动的位姿预测模型，有效提升补偿控制的超前响应能力。实验表明，所设计平台在四级海况下可将残余运动幅值控制在±50mm以内，满足人员安全登乘要求。

第一章绪论

1.1研究背景

全球海上风电装机容量持续快速增长，截至2023年底已突破70GW，风电场选址呈现从近岸向深远海、从10MW以下向15MW以上大型机组发展的趋势。深远海风电场距离岸基通常超过50公里，运