原创力文档第43卷第6期
2012年11月
锅炉技术
BOILERTECHNOLOGY
Vol.43,No.6Nov.,2012
锅炉悬吊管焊接机器人初始焊位识别及电弧跟踪研究
张巧琳1,李杰2,叶震1,陈华斌1,沙万华2,陈善本1
(1.上海交通大学材料科学与工程学院焊接所，上海200240;2.上海锅炉厂有限公司，上海200245)
摘要：针对超超临界锅炉悬吊管由于装配误差、焊接热变形等导致实际焊缝偏离示教轨迹的问题，搭建了一套基于视觉和电弧传感的自动焊接系统。进行了摄像机标定和手眼标定，识别初始焊位，采用“一目双位”的方式对目标点
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