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自动驾驶系统中多传感器融合技术的关键应用研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

自动驾驶感知环境与传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1智能网联汽车感知系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2主要传感器类型及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3各种传感器的性能对比与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多传感器数据融合理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1数据融合的基本原理与层次模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2多传感器信息融合的关键技术环节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3典型的传感器融合算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

多传感器融合在自动驾驶环境感知中的关键应用．．．．．．．．．．．．．22

4.1完整的交通场景理解与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2高精度、高可靠性障碍物检测与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3复杂天气与光照条件下感