无人机编队飞行中基于超宽带(UWB)的相对位姿精确测量与控制闭环系统设计.docxVIP

PAGE2

无人机编队飞行中基于超宽带(UWB)的相对位姿精确测量与控制闭环系统设计

摘要

随着低空经济的快速发展，无人机编队飞行在物流配送、农业植保、灯光表演和协同侦察等领域展现出巨大应用潜力。编队飞行的核心挑战在于如何在GPS拒止或弱信号环境下，实现机间高精度、高刷新率的相对位姿测量，并构建稳定可靠的闭环控制系统。现有方案多依赖视觉传感器或差分GPS，存在受光照影响大、计算负荷高或成本昂贵等不足。

本设计针对无人机编队相对导航与控制需求，提出一种基于超宽带（UWB）与惯性测量单元（IMU）融合的相对位姿测量与编队控制闭环系统。系统利用UWB的到达时间差与相位差进行高精度测距与测向，结合IMU数据通过扩展卡尔曼滤波器实时估计机间相对位置、速度与姿态，为编队保持与动态避撞提供精确反馈。控制层面采用领航-跟随架构与人工势场法相结合，设计编队保持与避撞的协同控制律，形成从测量到控制的完整闭环。

论文首先分析低空经济下无人机编队的技术瓶颈，明确设计目标与功能指标；随后介绍UWB测距测向、多传感器融合与编队控制等关键技术，并进行技术选型论证；在需求分析的基础上，详细阐述系统总体架构、硬件选型与软件模块划分；重点设计UWB相对测量算法、EKF融合估计器以及编队控制器；最后搭建仿真与硬件在环测试平台，验证系统在典型编队场景下的测量精度、控制稳定性与实时性。测试结果表明，本系统在10m范围