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基于自抗扰的多无人机鲁棒编队控制研究

关键词：多无人机；鲁棒编队控制；自抗扰控制；稳定性分析；仿真实验

1绪论

1.1研究背景与意义

随着信息技术和人工智能的快速发展，无人机技术已成为现代战争和民用领域的重要工具。多无人机编队控制作为无人机技术的核心内容之一，其稳定性和鲁棒性直接关系到任务的成功与否。然而，在实际环境中，多无人机编队往往受到各种不确定因素的影响，如风速变化、通信干扰等，这些因素会导致编队失去原有的协调性和稳定性，甚至引发严重的安全事故。因此，研究一种有效的鲁棒编队控制方法，对于提升无人机编队的性能具有重要意义。

1.2国内外研究现状

目前，关于多无人机编队控制的研究已经取得了一定的进展。国外在无人机编队控制领域起步较早，已经形成了一套较为成熟的理论和技术体系。国内在近年来也加大了对无人机编队控制技术的研究力度，取得了一系列研究成果。然而，现有的研究大多集中在单一无人机或小规模编队的控制上，对于大规模多无人机编队的稳定性和鲁棒性研究相对较少。

1.3研究内容与贡献

本研究主要围绕基于自抗扰控制的多无人机鲁棒编队控制展开，旨在提出一种新的控制策略，以提高多无人机编队的稳定性和鲁棒性。本文首先分析了多无人机编队控制的基本概念和研究现状，然后详细介绍了自抗扰控制理论及其在无人机编队控制中的应用，并通过仿真实验验证了所提方法的有效性。本文的主要贡献包括：（1）提出了一