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面向电动汽车轮毂电机的多电机协同驱动控制设计

摘要

随着新能源汽车技术快速迭代，四轮独立驱动电动汽车因各轮转矩独立可控、响应迅速，成为提升车辆操纵稳定性的理想平台。然而，轮毂电机分布驱动系统在复杂工况下存在横摆稳定性不足、轮胎力分配耦合等挑战。本课题以四轮独立驱动电动汽车为对象，设计一种基于直接横摆力矩控制（DYC）的多轮毂电机协同驱动控制方案，旨在改善车辆在极限转向和低附着系数路面下的操控品质。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。首先，建立七自由度车辆动力学模型，将驾驶员意图解析为期望横摆角速度；其次，设计上层滑模控制器计算附加横摆力矩，并开发基于垂向载荷比例的前馈?反馈转矩分配策略，将总驱动力矩与补偿力矩优化分配至四个轮毂电机；再次，在Simulink环境下搭建系统仿真模型，模拟双移线、蛇形等典型工况，验证控制效果；最后，对系统进行功能与性能测试，对比有无控制时的横摆角速度和质心侧偏角响应。测试结果表明，所提策略将横摆角速度超调降低约40%，质心侧偏角峰值减小35%，显著提升了车辆操纵稳定性。本文的核心创新在于将滑模控制与载荷比例分配结合，实现了多电机协同驱动下的动态转矩协调，为分布式驱动电动汽车的稳定性控制提供了工程可参考的设计范例。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，电动汽车凭借零排放、高效率的优势在全球范围内快速普