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水利施工场景中协作机器人安全感知与协同作业技术.docx

水利施工场景中协作机器人安全感知与协同作业技术.docx

    水利施工场景中协作机器人安全感知与协同作业技术

    目录TOC\o1-4\z\u

    一、绪论 4

    二、水利施工场景特征 6

    三、协作机器人应用需求 9

    四、作业环境风险识别 11

    五、人员行为感知技术 14

    六、机器人状态感知技术 16

    七、多源信息融合方法 19

    八、目标检测与跟踪技术 21

    九、动态障碍物避让技术 24

    十、复杂地形定位导航 25

    十一、协同作业任务分配 27

    十二、人机协同控制机制 32

    十三、安全边界构建方法 33

    十四、紧急停机与恢复策略 35

    十五、通信与时延补偿技术 36

    十六、作业轨迹

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