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基于FPGA的激光雷达点云预处理系统设计与实时滤波优化

摘要

激光雷达作为自动驾驶与机器人环境感知的核心传感器，其采集的点云数据具有海量、高噪声的特点。在嵌入式端侧实现低延迟、高精度的点云预处理，是保证后续感知算法实时性的关键瓶颈。本文针对车载激光雷达点云数据实时处理需求，设计并实现了一套基于FPGA的点云预处理系统，重点完成了点云空间直通滤波、统计异常值剔除以及体素栅格降采样模块的硬件加速，并开展了实时滤波流水线优化。

本文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路。首先分析了激光雷达点云预处理在延迟、功耗和精度方面的具体指标，提出了FPGA加速方案的整体架构；随后完成了滤波与降采样算法的硬件逻辑设计，并采用AXI-Stream接口实现模块间高效数据流传输；在实现阶段，利用流水线并行与定点化运算优化了处理延迟，系统实测在XilinxZynq-7020平台上，单帧点云（64线）预处理延迟低于1.5毫秒，体素降采样后点云数量降低至原始数据的15%以内，同时结构特征保持良好。本文的主要创新点在于：设计了自适应统计滤波的在线流水线架构，以及基于双缓冲的体素重心计算单元，有效平衡了FPGA资源消耗与实时性要求。测试结果表明，该系统满足车载应用的实时性与精度指标，为边缘端激光雷达数据处理提供了高效硬件方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着自动驾驶