基于视觉引导的四轴机械臂抓取系统电气控制与示教编程.docx

PAGE2

基于视觉引导的四轴机械臂抓取系统电气控制与示教编程

摘要

随着工业自动化向智能化演进，传统机械臂依赖固定坐标的示教方式已难以适应柔性制造中物料位置随机变动的场景。本课题针对此现实痛点，设计了一套基于视觉引导的四轴机械臂抓取系统，旨在通过机器视觉实时定位目标，结合电气控制与示教编程，实现动态抓取-放置自动化。

本论文遵循工程递进思路展开。首先，分析柔性分拣场景的需求，明确系统定位精度与响应速度指标。其次，进行总体架构设计，构建感知-决策-执行的分层控制体系。在详细设计阶段，重点阐述了相机与机械臂的手眼标定算法，推导了坐标转换矩阵的求解过程；同时设计了基于逆运动学的运动指令生成算