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基于柔性齿条与步进电机的可穿戴手指康复训练手套设计

摘要

随着脑卒中发病率的上升，手部运动功能障碍患者的康复需求日益迫切。传统康复依赖人工治疗师，存在强度不足、评估主观、费用高昂等痛点。本课题设计了一款基于柔性齿条与微型步进电机的可穿戴手指康复训练手套，旨在实现便携、精准、可量化的手指屈伸牵引训练。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析手部康复的现实痛点与现有设备的局限，明确设计目标。第二章论证柔性齿条传动与步进电机控制两大核心技术的选型依据。第三章从功能与非功能角度细化系统需求，建立用例模型。第四章规划系统总体架构，完成模块划分与数据存储设计。第五章深入阐述驱动控制、传感器反馈等核心模块的算法流程与接口规范。第六章展示样机实现过程与关键代码片段。第七章通过功能与性能测试验证系统指标。第八章总结工作并展望未来优化方向。

本设计的核心创新在于：采用掌背柔性齿条与卷绕机构实现轻量化、低轮廓的线性牵引，避免了传统连杆或气动方案的结构臃肿；通过力矩传感器与位置反馈构建闭环控制，初步实现“感知-决策-执行”的康复辅助逻辑。

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中、脊髓损伤及外伤等因素导致的手部运动功能障碍，严重影响患者的日常生活自理能力与社会参与度。手部关节精细、肌肉群复杂，其功能恢复是康复医学中最具挑战性的环节之一。

当前临床