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基于无人机巡检图像处理的果园配电网覆冰预警与除冰调度设计

摘要

我国山区果园配电网多分布于微地形、微气象区域，冬季覆冰灾害频发，严重威胁农业供电安全。传统人工巡检方式效率低下且存在盲区，难以满足精准预警与快速除冰的现代化农业电气需求。本课题针对山区果园配电网覆冰监测与治理难题，设计了一套基于无人机巡检图像处理的覆冰预警与除冰机器人调度系统。系统利用无人机灵活机动的优势采集导线图像，通过图像处理算法提取覆冰厚度，结合气象数据实现灾害预警，并据此生成机械除冰机器人的最优路径调度策略。

论文主要工作涵盖需求分析、系统设计、算法实现与测试验证。首先，通过调研山区农网运维痛点，明确了系统需具备高精度覆冰识别与实时调度功能。其次，构建了“无人机感知-云端决策-机器人执行”的总体架构，详细设计了图像预处理、覆冰边缘检测及厚度计算算法，并提出了基于改进遗传算法的除冰机器人路径规划模型。再次，基于Python与OpenCV实现了核心算法，开发了调度管理平台。最后，通过模拟环境与实地测试，验证了系统在复杂背景下覆冰厚度测量误差小于2mm，调度算法能有效缩短除冰作业时间。本设计实现了配电网覆冰治理的智能化与自动化，对保障果园冬季生产用电具有重要实践意义。

第一章绪论

1.1研究背景

我国是水果生产大国，山区果园种植面积广阔，其生产过程中的灌溉、温控及冷链环节高度依赖电力供应。然而，