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光流法的基本原理及分类分析

1光流法的基本原理

1950年，J.J.Gibson提出来光流最初的概念。如图2-2所示，当人的眼睛注视运动的物体时，物体的景象会在人眼视网膜上形成连续变化的图像，这些图像不断地在视网膜上流过，好像是一种光的“流”，故称为光流。因此，光流中包含相邻两帧之间图像的变化，蕴含着运动物体的运动信息。而光流法的最终目的就是通过一定的数学方法，计算出相邻两帧之间的图像之中蕴含的物体运动信息。

图2-2视网膜上形成的光流示意图

现存光流法进行光流场估计时，需要满足以下两个基本条件:

灰度稳定不变。即同一目标在不同帧间运动时，其灰度值不能改变。这是基本光流法的假定，是推导光流基本方程重要理论依据；

时间连续或运动是“小运动”。即时间的推移不会导致特征区域的大幅改变，或相邻帧之间位移较小。

由上述两条假设，可以推导出光流约束方程。如果代表某像素点在某一帧的灰度值（其中代表时间）。在下一帧中它移动了，此过程花费了的时间。根据上文的第一个基本条件，由于两帧中是相同的像素点，可认为该像素在运动前后的灰度值不变，因此得到式GOTOBUTTONZEqnNum528971(2-1)：

此时根据第二个假设，由于时间连续及小运动，都趋近于0，满足泰勒公式展开条件，根据泰勒公式可得式GOTOBUTTONZEqnNum193060(2-2