状态反馈与观测器设计东北大学现代控制理论解析.pptVIP

会计学1东北大学当代控制(kòngzhì)理论状态反馈和状态观测器第一页，共61页。第1页

-11-56.1状态反馈的定义(dìngyì)及其性质则闭环系统(xìtǒng)的结构(jiégòu)如图6.1.1所示。给定系统在系统中引入反馈控制律第1页/共61页第二页，共61页。第2页

-11-5的状态(zhuàngtài)空间表示式为：图6.1.1第2页/共61页第三页，共61页。第3页

-11-5状态反馈(fǎnkuì)性质(1)时，为单纯的状态变量反馈。若，则，状态反馈(fǎnkuì)就等价于输。出反馈(fǎnkuì)。若，则第3页/共61页第四页，共61页。第4页

-11-5①利用矩阵(jǔzhèn)运算直接可推出（见书）(2)D=0时，能够求得闭环系统的传递函数阵②在图6.1.1中令并改用图6.1.2表示第4页/共61页第五页，共61页。第5页

-11-5图6.1.2第5页/共61页第六页，共61页。第6页

-11-5和输出(shūchū)反馈所组成从到b的传递函数矩阵。输出反馈传递函数阵的公式求出，不难用(为单位矩阵)图中a和b之间的部分，能够看成(kànchénɡ)是由系统第6页/共61页第七页，共61页。第7页

-11-5于是，从到的传递函数矩阵即为定理6.1.1对于