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机器人在高精度光学镜片装配中的非接触定位与贴装系统

摘要

本课题针对高精度光学镜片装配领域对微米级定位精度和无损操作的需求，设计了一套基于机器视觉与激光位移传感的非接触定位与贴装系统。该系统旨在解决传统接触式装配易划伤镜片表面、定位精度受机械累积误差影响大的痛点，实现光学镜片的高效率、高良率自动化装配。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了光学镜片装配的工艺特点与技术要求，明确了系统的功能与非功能指标。其次，在总体设计阶段，提出了“视觉粗定位+激光精定位”的双级定位架构，并划分了运动控制、视觉定位、激光测距与力控贴装四大功能模块。在详细设计中，重点阐述了基于图像矩的亚像素边缘检测算法和基于激光三角法的微间隙测量与姿态调整算法。随后，描述了系统原型机的搭建与核心算法的实现过程，并对视觉定位精度、力控贴装效果等关键指标进行了测试。测试结果表明，系统定位精度优于±2μm，贴装力控制在0.5N±0.05N范围内，有效避免了镜片划伤。本设计的核心创新在于融合视觉与激光传感信息，构建了闭环的非接触定位与柔顺贴装控制策略，为高价值精密光学元件的自动化装配提供了一种可靠的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着精密光学仪器、激光设备及高端消费电子产品（如智能手机摄像头）的飞速发展，对光学镜片的制造与装配精度提出了前所未有的严