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基于输入受限的自适应控制系统设计与执行器饱和补偿研究

摘要

在现代化工业生产与航空航天等领域，控制系统的执行机构往往存在物理极限，即输入受限问题。当控制需求超出执行器的物理承载能力时，会发生执行器饱和现象，这将导致系统性能下降，甚至引发系统失稳或灾难性后果。针对这一现实痛点，本课题旨在设计一种具备输入受限处理能力的自适应控制系统，并深入研究执行器饱和补偿方法，以确保系统在极端工况下的控制性能与稳定性。

本文首先分析了输入受限系统的非线性特征及其对控制品质的影响，确立了以模型参考自适应控制为核心框架的设计思路。在此基础上，引入抗饱和补偿机制，构建了包含控制器、参数自适应律及补偿器的系统总体架构。详细设计阶段，利用李雅普诺夫稳定性理论推导了自适应律，设计了基于辅助变量的补偿算法，有效规避了因饱和引发的“积分卷绕”效应。

系统实现环节基于MATLAB/Simulink平台搭建了仿真模型，针对典型的不稳定被控对象进行了控制律编程与参数整定。测试环节设计了多组对比实验，包括无补偿控制、传统PID控制与本文提出的改进自适应控制方案。仿真结果表明，所设计的系统能够有效抑制超调量，显著缩短调节时间，在输入受限条件下实现了对参考信号的高精度跟踪。本课题的研究不仅验证了理论设计的有效性，也为解决复杂工业环境下的执行器饱和问题提供了可行的工程化解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景