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融合机器人视嗅觉信息的气体泄漏源定位技术研究

一、引言：多模态感知技术在气体泄漏定位中的革新价值

（一）研究背景与现实意义

在现代工业生产与城市基础设施运行中，气体泄漏问题如同高悬的达摩克利斯之剑，时刻威胁着安全生产、公共安全与生态环境稳定。化工、能源、冶金等行业广泛使用各类工业气体，一旦发生泄漏，易燃易爆气体遇明火可引发剧烈爆炸与火灾，有毒有害气体则会迅速扩散，污染空气与土壤，危及周边生物的生命健康。以2020年黎巴嫩贝鲁特港口爆炸事故为例，2750吨硝酸铵的泄漏爆炸，造成近200人死亡、6500人受伤，城市大面积损毁，经济损失高达数十亿美元，其惨烈后果令人痛心疾首。在城市燃气领域，居民生活、商业运营对天然气等燃气依赖度极高，燃气管道老化、施工不当等原因导致的泄漏事故频发，如2021年中国沈阳某小区燃气泄漏爆炸，致使5人死亡、52人受伤，给居民生命财产带来巨大损失。

传统的气体泄漏监测手段主要依赖单点传感器，虽在局部区域检测有一定作用，但局限性明显。单点传感器监测范围极为有限，难以覆盖大面积的工业厂区、城市管网；在复杂环境中，信号易受干扰，面对泄漏气体的扩散路径多变、浓度分布不均等情况，难以实现快速、精准定位，往往在泄漏发生一段时间后才检测到，导致错过最佳处理时机，延误应急响应，使得事故危害进一步扩大。

融合机器人视觉与嗅觉信息的气体泄漏源定位技术应运而生