CN119655887A 一种用于心脏手术机器人的多自由度避障控制系统和控制方法 （北京精密机电控制设备研究所）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119655887A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202411752196.X

(22)申请日2024.12.02

(71)申请人北京精密机电控制设备研究所

地址100076北京市丰台区南大红门路1号

(72)发明人李鹏飞吕博瀚贾龙飞王清

王首浩

(51)Int.Cl.

A61B34/30(2016.01)

A61B34/35(2016.01)

A61B34/00(2016.01)

A61B34/10(2016.01)

G16H40/63(2018.01)

G06F17/10(2006.01)