追求简约：2自由度腱驱动机器人手腕机制设计.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与生物仿生学会

议，，2015年12月6‑9日

求：关于用于腱驱动机器人手的2自由度腕部机制的设计

追简约

翁贝托·斯卡西亚，克劳迪奥·梅尔基奥里，詹帕利

—在本文中，提出了一种新的方法，用于简化具有

2个自由度的类人腱驱动机器人手腕机制的设计、原型制作和

组装。这一新的设计概念显著减少了部件数量及其制造复杂性，

同时通过特定的腱路径选择保证了手指和手腕运动的解耦。通

过引入沿腱的额外摩擦力来实现机制的简化，但这些摩擦力通

过控制得到补偿，并不会显著影响手的整体行为。所腕

部设计已在UB‑HandIV的开发中采用。

I.引言

多关节机器人手在实际应用中的引入仍受到其复杂

性和成本的限制，因此可靠性相对较低。然而，在过去

的几十年中，工业界对这类设备的显著增加，主要

是为了避免人类从事单调和的任务，或者帮助人类

操作员进行活动。这一点从多家机器人生产商（如

Shunk[1],Festo[2],Shadow[3],Barrett[4]）的产品

系列中引入了具有增强灵巧性特性的末端执行器得到了

证实。

在过去三十年的