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基于柔性电子皮肤的肢体残障者仿生义肢触觉反馈与人机工效设计

摘要

肢体残障者使用的传统仿生义肢缺乏触觉反馈，导致操控精准度低且易发生物品损毁，长期佩戴的接受腔亦存在压迫与透气性差等工学痛点。本课题旨在设计一套基于柔性电子皮肤的仿生义肢触觉反馈系统，并重构符合人机工效的佩戴结构。

课题遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，剖析残障者在精细抓取与长期佩戴中的核心痛点；其次，构建感知-处理-反馈的分层系统架构，并设计自适应透气接受腔；接着，深入阐述柔性传感映射算法与电刺激驱动逻辑；最终，完成软硬件系统集成与多维测试验证。

核心创新点在于：提出基于压阻特性的柔性皮肤非线性触觉映射模型，实现由机械形变至体感神经的电刺激闭环；同时，采用3D打印拓扑优化技术设计变刚度接受腔，显著提升佩戴舒适度与系统集成度。

第一章绪论

1.1研究背景

肢体残障不仅限制了患者的物理活动范围，更切断了其与外界环境的触觉交互通道。当前市面上的主流仿生义肢多以机械抓取功能为主，严重缺乏触觉感知能力。这种“单向输出”的操控模式，迫使患者仅能依赖视觉补偿进行盲摸操作，极大降低了抓取的稳定性与精准度。

临床调研数据表明，超过65%的上肢残障者在日常使用中频繁出现物品滑落或捏碎现象。由于无法感知抓握力的临界值，患者在操控易碎或柔软物体时始终处于心理焦虑状态。触觉的缺失不仅阻