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基于光流与毫米波雷达融合的无人机在无特征地形的自主着陆控制系统设计

摘要

随着低空经济的蓬勃发展，无人机在物流运输、农业植保及应急救援等领域的应用日益广泛，对其自主飞行能力提出了更高要求。在无特征地形（如沙漠、雪地、水面）环境下，单一视觉传感器易受纹理缺失影响导致定位失效，而传统气压计精度不足，难以满足安全着陆的需求。本课题旨在设计一套基于光流与毫米波雷达融合的无人机自主着陆控制系统，解决无特征环境下高度估计不准与着陆冲击过大的问题。

本文首先分析了无特征地形下无人机着陆的现实痛点与技术瓶颈，确立了多传感器融合的技术路线。在总体设计阶段，构建了“感知-决策-控制”的系统架构，提出了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的异构数据融合算法，实现光流速度与雷达高度的互补校准。在详细设计阶段，开发了高度估计模型与自适应着陆控制策略，通过动态调整PID参数实现平稳着陆。系统实现部分，基于STM32嵌入式平台与ROS操作系统完成了软硬件协同开发。测试结果表明，该系统在无特征环境下高度估计误差小于0.1米，着陆速度控制平稳，具备良好的鲁棒性与实用性。

本设计创新性地引入了光流置信度评估机制，有效解决了异构传感器数据冲突问题，为无人机在复杂环境下的安全着陆提供了可靠的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，低空经济已成为推动产业升级的新引擎，无人机作为其核心载体，正从传统的航