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煤矿机器臂最佳路线设计研究

摘要：针对煤矿机器臂进行最佳路线设计，依据五次多项式函数，构建并优化轨迹设计控制位移值，以最小振动作为约束条件，根据动力学方程获得振动量。在此基础上，使用改进后的遗传算法，获得机器臂最优路径轨迹设计结果。

关键词：机器臂；最佳路线；路线设计；遗传优化；安全稳定

机器臂以编程自动控制为构架，可以高效执行人类不能执行或者执行效率较低的任务，是以人工智能技术为核心的移动任务执行装置[1-2]。近年来，自动化技术已经广泛应用到各行业中，煤矿生产也不例外3。研发适用于煤矿井下工作的小型机械化机器臂具有重要意义4]。在我国科学技术不断进步的背景下，机器臂智能