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基于激光雷达的室外巡逻机器人建图与导航设计

摘要

随着园区安防智能化需求的不断提升，传统人工巡逻存在效率低、盲区多、成本高等痛点。本课题旨在设计一款基于3D激光雷达的室外巡逻机器人，实现园区环境的高精度自主建图与全天候自动巡逻。课题以需求分析为起点，完成了机器人软硬件总体架构设计，并详细规划了各功能模块。

在详细设计阶段，采用多传感器融合方案，利用3D激光雷达结合惯性测量单元（IMU）构建园区点云地图，并通过代价地图生成与路径规划算法实现自主导航。系统实现部分基于ROS框架完成了感知、规划与控制节点的开发，并针对室外动态障碍物滤除与长距离定位漂移等难点提出了具体解决方案。

系统测试结果表明，机器人建图精度达到厘米级，导航路径跟踪误差小于0.15米，能够有效规避动态障碍物并完成预设巡逻任务。本设计的核心创新点在于引入改进的代价地图更新机制与局部轨迹优化算法，显著提升了室外复杂环境下的导航鲁棒性与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着城市化进程的加快，各类工业园区、校园及物流园区规模不断扩大，安防巡逻工作面临巨大挑战。传统安防模式高度依赖人工巡逻，存在诸多现实痛点。首先，人工巡逻效率低下，安保人员体力有限，难以实现全天候无死角覆盖。其次，夜间或恶劣天气下，人员巡逻存在安全隐患且漏报率高。此外，人力成本逐年攀升，给园区管理方带来沉重的经济负担。

现有部分园区引入