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采用压电传感阵列的柔性机器人触觉定位系统

摘要

本课题针对柔性机器人缺乏高精度、高适应性触觉感知能力的现实痛点，设计并实现了一种基于压电传感阵列的柔性触觉定位系统。该系统通过将压电薄膜阵列嵌入柔性硅胶基底，利用压电效应将接触力信号转换为电信号，再经信号调理与定位算法处理，实现对接触位置的高分辨率识别。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑展开。首先，分析了柔性机器人在复杂交互场景下对触觉定位的迫切需求，并明确了系统在灵敏度、空间分辨率和响应速度方面的具体指标。随后，在总体设计中构建了“传感层-采集层-处理层”的三层系统架构，并完成了阵列布局与数据流规划。在详细设计阶段，重点阐述了基于质心加权和插值算法的触觉定位方法，以及多通道信号同步采集电路的设计。系统实现部分展示了柔性阵列的制备工艺、嵌入式处理平台的搭建及核心算法的代码实现。最后，通过搭建标准测试平台，对系统进行了功能与性能测试。

本设计的核心创新在于提出了一种将压电阵列与柔性基底一体化集成的方案，并设计了适用于稀疏阵列的高精度定位算法，有效平衡了系统复杂度与定位精度。测试结果表明，系统在100cm2的传感区域内实现了优于2mm的定位精度，响应时间小于10ms，为柔性机器人提供了可靠的触觉反馈基础。

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人技术向智能制造、医疗康复和服务领域深度渗透，