输电线路巡检机器人平衡控制及障碍物克服方法研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

平衡控制一种新型输电线路巡检机器人的设计

，王鹤声，

—本文介绍了几种新设计的巡检机器人在输电线该项目由关西电力公司（KEPCO）和Hibot公司共同

行走时保持稳定以及克服线物的方法。新的双臂平台完成。该机器人安装在两条顶部导线上，可以克服大多

每臂具有3个自由度，以实现旋转、升降和移动。通数类型的物，但在克服时需要操作且不稳

过一种新颖的机制，机器人可以灵活地控制其重心的位置。建定。从2009年开始，山东电力科学（SEPRI）

立了输电线路巡检机器人的模型用于稳定性控制。使用

完成了一种用于输电线路巡检的移动机器人原型[9]。

FZMP控制器来维持重心投影点与接触点的重合，这是机器人

该机器人由4条臂组成，结构过于复杂，不适用于不同

稳定性的必要条件