原创力文档无人机吊运载荷稳定控制技术规范
目录TOC\o1-4\z\u
一、总则 4
二、术语和定义 8
三、系统组成 10
四、载荷特性要求 12
五、飞行平台要求 14
六、吊运装置要求 17
七、稳定控制目标 19
八、控制架构 20
九、姿态耦合分析 22
十、摆动建模方法 24
十一、传感器配置 27
十二、状态估计方法 29
十三、扰动识别方法 31
十四、控制策略选择 32
十五、轨迹规划要求 34
十六、速度约束要求 36
十七、起吊过程控制 37
十八、运输过程控制 39
十九、降放过程控制
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