受猫二关节肌腱复合体启发机器人腿开发.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议2015年9月28日至

10月2日。德国汉堡

受猫二关节肌腱复合体启发的机器人腿开发

佐藤琉辉，宫本一郎，佐藤圭吾，明爱国，下条真

—在典型动物的四肢中，存在两个关节的二关节气动人工肌积小，行为类似肌肉，但只能产生较小

肌肉。已知猫科动物的二关节肌肉在运动中起着重要作用。特的输出，不适合精确控制。因此，具有优良性、轻

别是由腓肠肌和跟腱组成的肌腱复合体，膝关节和踝关节，便紧凑且成本低廉的电动旋转电机仍然是腿式机器人执

在跑步和跳跃等动作中贡献巨大。此外，由于肌腱复合体具有

行器的有的选择。因此，近年来一些研究小组开

吸收冲击的功能，因此在从高处降落时能够实现。为了

发了几种使用电动机的机器人，以实现猫科动物的卓越

实现像猫一样高效的跳跃和着陆动作，我们正在开发受猫二关

节肌腱复合体启发的机器人腿。该腿包括髋关节、膝关节和踝能力。麻省理工学院的猎豹[11][