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面向深远海养殖的浮标式网箱破损检测与网箱姿态自适应调整控制系统设计

摘要

随着海洋渔业资源日趋枯竭，深远海养殖已成为保障粮食安全的重要战略方向，然而复杂的海洋环境给养殖设施的安全带来了巨大挑战。网箱作为核心养殖载体，极易因生物侵蚀或风浪冲击发生破损，导致养殖生物逃逸，造成重大经济损失；同时，强风浪扰动会导致网箱姿态失稳，影响养殖生物的生长环境。针对上述痛点，本课题设计了一套面向深远海养殖的浮标式网箱破损检测与姿态自适应调整控制系统。

系统采用模块化设计思路，集成了声光融合感知模块、主控决策模块及姿态调整执行模块。在破损检测方面，开发了基于多源信息融合的声光检测算法，利用声呐图像的穿透性与光学图像的清晰度互补，实现了对网衣破损的精准识别与定位。在姿态控制方面，构建了网箱动力学模型，设计了基于模糊PID的自适应抗流控制策略，通过调节浮标推进器输出，实现对网箱姿态的实时稳定控制。

论文首先分析了深远海养殖的作业环境与功能需求，确立了系统的总体架构；其次，完成了硬件选型与电路设计，搭建了以STM32为核心的控制平台；再次，详细阐述了声光融合算法与姿态控制策略的实现逻辑；最后，通过水池模拟实验验证了系统的有效性。测试结果表明，系统对网衣破损的检测准确率达到92%以上，姿态调整响应时间小于5秒，具备良好的鲁棒性与实用性，为深远海养殖的智能化管理提供了技术支撑。

第一章绪论