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2026年人工智能训练师职业技能等级考试智能机器人技术专项练习

一、单项选择题（每题1分，共20分）

1.在ROS2中，下列哪条指令可正确查看当前活跃节点列表？

A.rosnodelist

B.ros2nodelist

C.ros2listnodes

D.ros2active

2.某六轴机械臂采用D-H法建模，若第3关节为移动副，则其D-H参数中

A.d?为变量，θ?为常量

B.a?为变量，α?为常量

C.θ?为变量，d?为常量

D.α?为变量，a?为常量

3.在模仿学习中，使用GAIL（GenerativeAdversarialImitationLearning）训练策略网络时，判别器的损失函数通常采用

A.均方误差

B.交叉熵

C.Wasserstein距离

D.KL散度

4.下列关于Transformer在视觉-语言导航（VLN）任务中的描述，正确的是

A.仅编码视觉特征即可，无需文本编码

B.交叉注意力层用于对齐视觉区域与文本单词

C.位置编码在视觉模态中不需要

D.解码器只能输出离散动作，无法输出连续路径

5.在强化学习奖励塑形中，引入“势能函数”Φ(s)的主要目的是

A.降低环境随机性

B.保证策略梯度无偏

C.保持最优策略不变同时加快收敛

D.提高探索率

6.使用RGB-D相机进行物体抓取时，若点云存在深度不