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多机器人领导者-跟随者编队人工势场避障一致性仿真验证

摘要

多机器人协同搬运是物流自动化与智能制造的核心技术，其中编队控制与动态避障的可靠性直接影响任务执行效率。针对现有方法在编队收敛速度、避障成功率与连通性保持方面的不足，本文设计了一种融合分布式观测器和连通性势函数的人工势场避障一致性编队控制方案。

系统以领导者-跟随者框架为基础，引入分布式观测器使跟随者仅通过局部通信即可估计领导者状态，并构造连通性势函数将通信拓扑约束融入人工势场，确保编队过程中的网络连通性。

全文采用“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。在需求分析中明确了队形误差小于2%、收敛时间小于5秒、10机避障成功率100%等量化指标；总体设计规划了分层仿真架构与功能模块划分；详细设计给出了编队一致性协议、人工势场避障算法、连通性势函数及分布式观测器的数学模型与流程；实现部分基于MATLAB搭建仿真环境，验证了各模块功能；测试阶段通过多场景随机障碍物实验，10机编队避障成功率达100%，队形均方根误差为1.83%，平均收敛时间4.21秒，均满足设计指标。

本设计的创新点在于将连通性势函数与分布式观测器有机统一，解决了传统人工势场法中编队通信断裂与领导者信息缺失的问题，为多机器人协同搬运的工程应用提供了可靠的理论与仿真支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0与智慧物流快