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面向危险环境的防爆型巡检机器人电气控制系统

摘要

石油化工、煤矿井下等危险场所存在易燃易爆气体、有毒物质及设备故障隐患，传统人工巡检安全风险高、效率低。本课题设计一套面向危险环境的防爆型巡检机器人电气控制系统，集成气体检测、红外热成像与自主导航功能，实现危险区域的无人化安全巡检。论文首先分析防爆巡检机器人的功能需求与防爆技术标准，确定ExdⅡCT4Gb等级的隔爆与本安混合型电气架构；然后围绕STM32F407微控制器与ROS机器人操作系统，完成总体架构、功能模块、数据存储及硬件布局设计；接着详细阐述自主导航、多传感器融合、防爆电源管理等核心模块的实现流程与算法；最后搭建样机并开展功能与性能测试。测试表明，系统在模拟甲类环境下的气体探测精度优于±3%FS，红外测温误差≤±2℃，定位偏差≤5cm，连续运行时间超过4小时，满足设计指标。该设计为危险环境巡检提供了高可靠、低功耗的电气控制方案，对推动防爆机器人工程化应用具有参考价值。

论文共八章：第一章阐述研究背景、目的意义及国内外现状；第二章介绍防爆电气设计与自主导航等关键技术选型；第三章进行系统需求分析；第四章完成总体架构与模块划分；第五章深入核心模块的详细设计；第六章展示系统实现过程；第七章执行系统测试与结果分析；第八章总结工作并展望未来方向。

第一章绪论

1.1研究背景

在石油精炼厂、天然气处理站、煤矿