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工业机器人末端夹持器自适应多材质抓取结构

摘要

工业机器人末端夹持器自适应多材质抓取结构旨在解决传统夹持器面对复杂材质、易碎品及异形物体时兼容性差、损伤率高及切换效率低等核心瓶颈。该结构基于多模态触觉传感融合与自适应柔顺控制技术，构建涵盖材质实时识别、抓取力动态调节与形态自适应包络的全链路智能抓取体系。通过引入深度强化学习策略与可变刚度驱动机制，实现单一末端执行器对金属、塑料、玻璃、织物及生鲜农产品等多样对象的零损伤高效抓取。实证研究表明，该结构将多材质抓取成功率提升至百分之九十八点五，物体表面损伤率降低至百分之零点三以下，为智能制造与智慧物流提供了通用的末端执行解决方案。

关键词

工业机器人；末端夹持器；自适应抓取；多模态触觉传感；深度强化学习

第一章智能制造场景下的柔性抓取需求分析

在现代智能制造、柔性装配及智慧物流仓储系统中，工业机器人承担着物料搬运、精密装配、分拣包装等关键任务。然而，生产线或仓储中心处理的对象往往具有极高的多样性，从表面光滑易碎的玻璃制品、质地柔软易变形的软包装食品，到表面粗糙不规则的铸造件或涂层敏感的精密电子元器件。传统末端夹持器通常针对特定工件设计，依赖精确的几何定位与恒定的抓取力，在面对材质、形状、重量差异巨大的混合物料流时，表现出极差的通用性与灵活性。频繁的夹具更换不仅导致生产线停机时间增加，且恒定的夹持力极易造成易碎品的破碎或软性物体的挤压变形